Né en Allemagne à Gladbach,, en 1883, Joseph Hubertus Pilates ("Joe"), se montre passionné par le sport et la gymnastique dès son plus jeune âge. Il étudie l’anatomie.
Il se lance dans la gymnastique et la boxe et devient vite maître d’un physique et d’une force dont il est fier. C’est en s’inspirant de ses expériences d’athlète, ainsi que ses lectures et observations, qu’il va élaborer un nouveau système d’entraînement qu’il appellera « Contrology ».

Lors de la Première Guerre Mondiale, après l’entrée en guerre de l’Angleterre, ou il vit avec ses compatriotes allemands, est internés dans un camp à l’Isle de Man. Pendant ses 4 ans d'internement, Joseph continue de développer sa méthode, qu’il enseigne aux autres prisonniers.
Plus tard, certains de ses codétenus lui témoigneront leur gratitude pour être restés en bonne santé avec un bon moral grâce à ses entraînements.

En 1926, Joseph Pilates part pour New York, où il ouvre un club sur la 8ème Avenue avec sa femme Clara. La méthode Pilates connaît beaucoup du succès auprès des danseurs, acteurs, et athlètes, mais aussi auprès des personnes « ordinaires ».

Il développera ensuite les appareils dans le but de rectifier les mauvaises postures et de développer le corps en harmonie. Le deuxième objectif est d’améliorer la conscience de son corps, de sa force et de ses limites pour mieux s’en servir.
Le succès mondial qu’il cherche ne vient que quelques décennies après sa mort en 1968. A la suite de son décès, Clara et son élève, Romana Kryzanowska, ont pris la succession du studio. La méthode Contrology change d’appellation et devient simplement la méthode Pilates.
Un demi- siècle après la disparition de Joe, on trouve des milliers de studios de Pilates aux quatre coins de la planète.

La pratique régulière des exercices permet aussi d’assouplir les muscles moteurs, de masser les organes internes et de favoriser la circulation sanguine. Le transit intestinal et la digestion sont améliorés, le sommeil plus régulier… Les bienfaits du Pilates sont multiples.